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法律研究使用Arduino獲取振動感測器資料
在本教程中，我們將Arduino與MPU6050振動感測器連線。
電路圖
如您所見，我們將Vcc連線到3.3V，GND連線到GND，SDA連線到A4，SCL連線到A5。A4和A5在Arduino Uno上也充當SDA和SCL。
程式碼演練
程式碼如下所示：
#include<Wire.h>
const int MPU_ADDR = 0x68; // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.println("Setup complete");
}
void loop() {
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 14, true); // request a total of 14 registers
AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Serial.print(AcX); Serial.print(" , ");
Serial.print(AcY); Serial.print(" , ");
Serial.print(AcZ); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyX); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyY); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyZ); Serial.print("
");
}我們首先包含**Wire.h**庫。
#include<Wire.h>
接下來，我們定義MPU6050晶片的I2C地址(0x68)以及用於儲存3個加速度和3個陀螺儀值的變數，以及一個用於儲存中間值的臨時變數。
const int MPU_ADDR = 0x68; // I2C address of the MPU-6050 int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;
在setup中，我們初始化Serial，然後初始化Wire，然後透過向0x6B(電源管理)暫存器寫入0來喚醒MPU6050。
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.println("Setup complete");
}在迴圈中，我們開始從0x3B暫存器讀取14個位元組。如MPU6050的資料手冊中所述，從0x3B暫存器開始，我們有X軸加速度的高位和低位位元組、Y軸加速度的高位和低位位元組，以及Z軸加速度的兩個位元組。接下來是兩個位元組的溫度，然後是X、Y和Z方向陀螺儀讀數的兩個位元組(高位和低位)。因此，我們讀取這些值並相應地儲存它們，然後列印它們。X和Y方向在MPU6050上指示，Z方向垂直於電路板。
void loop() {
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 14, true); // request a total of 14 registers
AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Serial.print(AcX); Serial.print(" , ");
Serial.print(AcY); Serial.print(" , ");
Serial.print(AcZ); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyX); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyY); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyZ); Serial.print("
");
}輸出
序列埠監視器輸出將類似於以下所示：
更新於： 2021年5月31日
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